Currently, the arm module only has fake hand either with a human shape or a big ball.
It could be great to create more tool-tips to extend the range of applications. To do so, there is a really simple mechanical interface you can see here:
This part permits the connection between the hand and the forearm so you just have to add your tool on it and it will work for sure!
To get started, you can here download your preferred file format:
Solidworks file (62.2 MB)
STL file (137.5 KB)
STEP file (487.0 KB)
or fork the arm module repository:
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Bonjour,
Dans le cadre de mes études, j’ai l’opportunité de pouvoir travailler sur un projet indépendant. Je compte donc proposer à mon directeur de section la création d’une main “robotique”.
De part la taille des moteurs que j’ai en vue (dynamixel XL-320) il ne sera pas possible de faire une main vraiment adaptable à Poppy (elle sera trop grande) mais je souhaite quand même faire tout le travail comme si elle était adaptable et donc développer pour pypot. Je pense qu’après il suffira d’adapter ce qui à été fait à des moteurs plus petits quand ils seront supportés par pypot mais une bonne partie du travail algorithmique/ergonomique sera prête.
Pour l’instant rien n’est figé dans le marbre je fais un peu de veille pour voir si on peut faire autrement mais ça voudra dire perdre la compatibilité pypot donc il faut bien réfléchir.
Merci pour votre Ă©ventuel feedback
Merci d’avance!
Feel free to ask me for an English version of my post.
Salut @johnDoe
Bonne idée les mains! Si le Xl320 est trop gros tu pourrais imaginer le placer dans l’avant bras et actionner les doigts a l’aide de câbles et de ressorts. Pour l’inclusion dans pypot, si tu utilise des xl320 c’est quasiment direct, un petit fichier de config de 2 ligne et c’est fait…
Dans ton école vous faite de la méca? Le projet que tu as choisi est très majoritairement mécanique…
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Merci pour ta réponse.
En fait j’ai déjà trouvé le principe meca pour les doigts même si ,tu as raison il va y avoir du boulot de conception. Le but du projet c’est justement d’allier plusieurs domaines pour les différents profils des participants (elec, meca, dev) et je compte bien faire pas mal de dev (que j’expliquerai plus tard ici).
J’ai pensé a intégrer dans l’avant bras mais je souhaite faire une main plutôt réaliste et il me faudra donc pas mal de moteurs! Dans ces cas la le bras de Poppy ne sera pas assez grand !
Mais sinon si on avait fait juste un système de pince je pense que ça aurait été
Salut,
Petit état d’avancement:
On est en train de mettre nos mains dans le cambouis pour créer la modélisation 3D mais impossible de mettre la main sur les cotes du XL-320!!
J’ai réussi à importer un moteur sous openSCAD (poppyergojr) mais ne travaillant pas avec ce logiciel, on essaye de l’emmener sur Solidworks mais impossible. La pièce est bien importée mais on ne peut rien faire avec.
Si quelqu’un s’y connait en troobleshooting ou à la liste complète des cotes du XL320 on est plus que preneurs.
Je vais poster des mises à jour de temps en temps si ça vous dit 
Bonne soirée!
J’ai la CAO 3D du XL320, ça sera plus facile que des côtes 
En format STEP : XL-320.STEP (622.6 KB)
J’ai travaillé avec, les cotes sont bonnes
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Il y a aussi ce plan: http://www.robotis.com/view/XL-320/XL-320.pdf mais c’est assez léger …
pour choper les autres cĂ´tes faut direct mesurer sur la 3D (cf post precedent)
wow super les gars merci beaucoup !!!
je vous mets une update dès que y’a quelquechose à voir
encore merci
@Alexandre aurais tu d’autre fichiers au format step? (en rapport avec OLLO)
CAr pareil, pas moyen de mettre la main sur les cotes des rivets par exemple…(j’ai vu les fichiers openSCAD mais j’arrive pas du tout a exporter etc. toujours des problemes une fois dans solidworks)
Pourtant c’est pas faute d’avoir cherché
Merci d’avance pour ta réponse
@johnDoe Je n’ai pas les rivets, par contre oui j’ai certaines pièces standard OLLO (cf photo).
Si tu as Solidworks, j’ai fait une fonction qui te permet d’avoir les plaques avec le nombre de trous que tu veux en longueur ou en largeur (exemple 5 trous en largeur 10 trous en longueur, ce n’est pas une pièce standard OLLO)
ouais je veux bien. en fait pour les rivets on cherche surtout à connaitre leur longueur, d’ailleurs on se demande si c’est une taille unique?
C’est chiant parcequ’on a aucune pièce physique pour l’instant :l
@johnDoe Voici les pièces dans le fichier zip. Elles sont au format Solidworks pour que vous puissiez les modifier.
Les rivets sont de longueur unique (normalement)
OLLO.zip (742.3 KB)
L’épaisseur d’une couche “Ollo” est de 3mm, les rivets (leur partie fonctionelle) sont donc des multiples de 3mm. Les petits prennent deux couches donc 6mm. Ensuite il y a le petit pico (qui se met dedans pour contraindre le tout) qui depasse un peu, environ 1 mm.
Est-ce vraiment nécessaire de les modéliser?
Il existe aussi un module OpenScad pour créer des plaques Ollo ou d’autres types de segments:
Voir dans le dossier ollo_segments.
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Merci et désolé pour cette réponse tardive.
@jgrizou je ne cherche pas spécialement à les modéliser mais connaître leur taille me permet de prévoir les trous !
On va essayer d’avancer un peu plus cette semaine, je vous donnerais des nouvelles dès que j’en ai.
Déjà on a reçu les moteurs ! 
news: on vient de découvrir que l’adaptateur USB2AX n’est pas compatible avec les câbles XL 320!
oui en effet! nous on a fait un petit adaptateur :
On alimente avec du 7.4v et on fait juste passer la data sur la bonne pin. Finalement aucun composant à ajouter c’est juste un soucis de connectique.
génial c’est ce qu’on espérait!
Vu que tu m’avais dis qu’on branchait les moteurs en série j’avais pensé modifier le premier câble tout bêtement
Merci c’est super sympa
Bonjour,
Je travaille actuellement avec John Doe sur le mĂŞme projet de main robotique.
Concernant l’adaptateur “home made” dont vous parlez, j’aurais souhaité connaître la désignation et/ou la référence des 3 différents connecteurs utilisés.
Et Ă tout hasard, sauriez-vous si ces connecteurs sont disponibles sur le site RS Components?
Je vous remercie par avance.
