Poppy Humanoid URDF

[juju]

For inverse kinematic, I have seen this :

This algorythm use the law of cosinus and pythagore theorem.

Cinematique Inverse bras de Poppy

En cette documentation, je vais expliquer comme on peut mise en place la cinématique inverse sur un bras de Poppy Humanoid. D’abord, il y a différent méthode pour mise en ouvre la cinématique inverse, par exemple la méthode Géométrique, qui est le plus simple, mais seulement sert pour quelques degrés de liberté. Cette méthode je utiliserais parce que seulement je vais contrôler 3 moteur du bras de Poppy, le quatrième moteur je le fixerai à une angle par exemple -90°. Avec seulement 3 moteur e…