Salut,
J’ai mis des info ici : http://www.roboticia.com/?page_id=197
Mais je n’ai jamais essayer sur pi0. J’aurais tendance à dire que c’est comme sur Pi2 donc qu’il faut overclocker l’horloge pour communiquer à 1 000 000 bauds :
sudo su c “echo "init_uart_clock=16000000" >> /boot/config.txt”
Avant de faire cela, il vaut mieux vérifier que la communication fonctionne à faible vitesse (9600 bauds).
des exemples ici : http://nbviewer.jupyter.org/github/roboticia/notebook_tuto/blob/master/Configurer%20les%20moteurs%20XL-320.ipynb
Pour ouvrir la communication à 9600 bauds il suffit de remplacer l’ouverture par défaut par :
dxl_io = pypot.dynamixel.Dxl320IO(‘/dev/ttyAMA0’, baudrate = 9600)
Bien sur il faut aussi paramétrer le moteur à 9600 bauds, ce qui demande d’y accéder… C’est pour ça que j’utilise aussi un usb2ax pour paramétrer les moteurs avec roboplus (le logiciel de robotis).
A part ça, il y a bien sûr besoin de Pypot qui requiert numpy et scipy qui requiert fortran etc…
Il faut un peu de temps pour installer toutes les dépendances, scipy et numpy sont long à compiler et en partant de Raspbian Jessie, il manque des dépendances (je me rappelle de fortran mais il y a peut-être d’autre…)
Pour finir, il y a la : http://nbviewer.jupyter.org/github/jjehl/poppy_education/blob/master/poppy-4dof-arm-mini/xl-320_communication_and_speed_tests_12motors.ipynb des tests de vitesse qui permettrait de voir comment un pi0 peut fonctionner avec des xl-320.