Finally a 3D printed version of the Poppy Ergo!

Technology
1

It was not so much work but it has to been done… Ladies and gentlemen, today the Ergo robot become actually a Poppy Creature with its brand new open hardware 3D printed structure !

There is even already 2 versions !

The design is done with OnShape, it is free and it works with your web browser so you can freely edit your own Poppy Ergo !!

You can copy, fork and remix the hardware here:
https://cad.onshape.com/documents/2b4771d5a1b640d88841e495/w/d0ebfa1cccc34c4bbe26fdd6

As Poppy Humanoid, the current design is more adapted to be printed with high quality 3D printers (SLS, SLA) but I’ve also thought of low cost FDM 3D printer. If you want to print it, you just have to do a small change and it is basically 2 clicks per parts. Do not hesitate to ask for the HowTo.

7 Likes
2

Could you add it to the popp-ergo repo ? Also, It would be great to have a URDF file to use poppy ergo in V-REP and playing with ik !

3

To finish the release (we assemblies, parts, URDF, …) I just need to have names …

Pasted image1187×730 762 KB

Pasted image767×560 477 KB

I’m not a Poppy Ergo user, I have no opinion about the correct naming for parts, motors, sub-assemblies etc… which make it clear to use for documentation and programmation.

Waiting for answer before merging on master …

4

Effectivement pas facile… même problème avec ergo jr, je crois que pierre avait mis des noms de tennisman ^^. Pour lancer les débats:

###Moteurs:

  • M1 ou base ou base_z ou lower_z ou z_1
  • M2 ou lower_arm ou l_arm ou arm_1 ou y_1
  • M3 ou upper_arm ou u_arm ou arm_2 ou y_2
  • M4 ou elbow ou upper_z ou z_2
  • M5 ou lower_forearm ou l_forearm ou forearm_1 ou y_3
  • M6 ou upper_forearm ou u_forearm ou forearm_2 ou y_4

Le M1, M2, … ne me choque pas perso, facile à prendre en main, et court à écrire

###Parts:

  • base
  • link_1
  • link_2
  • link_3
  • link_4
  • (et du coup pas de link_5 qui est aussi link_2, donc pas top)

###Sur le ergojr, je fais par type entrée/sortie genre:

  • U_horn_to_horn
  • side_to_horn
  • U_side_to_horn
  • side_to_horn_right_angle
  • side_to_horn
5

Effectivement le problème avec les link 1, 2,… c’est qu’il y en a qui
sont pareils.

Après dans le cas d’Ergo, il n’y a pas de plaque mais des formes en H.
Certaine avec une rotation de 90. Il y a peut être quelque chose à faire
qui ressemble aux noms de l’ErgoJr.

La petite pièce qui fait la liaison entre le bas et le haut, c’est
side_to_horn ?

6

Elles sont dans l’ordre. La petite pièce entre bas et haut c’est U_side_to_horn, pck en forme de U

side_to_horn c’est celle dupliquée entre M2 et M3 et entre M5 et M6.

1 Like
7

Je suis du même avis que John

Joints:

  • m1
  • m2
  • m3
  • m4
  • m5
  • m6

Links:

  • base
  • link_1
  • link_2
  • link_3
  • link_4

En quoi est-ce problématique d’appeler de plusieurs noms une même pièce ? Certes, ça fait un copié collé tout moche, mais je pense que ça doit rendre la structure du urdf plus complexe s’il y a des noms identiques pour plusieurs emplacement différents.

8

Là on ne parle pas que de l’URDF, on parle de tout, faut penser à la documentation aussi. Ça n’a pas de sens d’appeler différemment 2 pièces identiques.

9

Dans la géométrie du robot elles ne sont pas identiques car elles sont à des endroits différents. Tout dépend à quel endroit on se place, mais je pense que ce n’est pas une mauvaise idée.