Poppy Humanoid URDF

[Manon]

I found a Poppy beta urdf here Poppy in Gazebot and V-REP

Is this URDF still valid or are there changes for Poppy Humanoid V1 ?

Is someone working on forward/inverse kinematics right now ?

[Matthieu]

the Humanoid URDF is here:

poppy-project/poppy-humanoid/blob/master/hardware/URDF/robots/Poppy_Humanoid.URDF

[Manon]

many thanks Matthieu

[juju]

For inverse kinematic, I have seen this :

This algorythm use the law of cosinus and pythagore theorem.

Cinematique Inverse bras de Poppy

En cette documentation, je vais expliquer comme on peut mise en place la cinématique inverse sur un bras de Poppy Humanoid. D’abord, il y a différent méthode pour mise en ouvre la cinématique inverse, par exemple la méthode Géométrique, qui est le plus simple, mais seulement sert pour quelques degrés de liberté. Cette méthode je utiliserais parce que seulement je vais contrôler 3 moteur du bras de Poppy, le quatrième moteur je le fixerai à une angle par exemple -90°. Avec seulement 3 moteur e…

[Theo]

@juju It’s impossible to use these method for more than 3 DOF, there is often no analytic solution. You have to use for example Denavit Hartenberg method.

@joelortiz

Avec seulement 3 moteur et la méthode géométrique, il ne existe pas redondance pour arriver à une même point sur le espace, mais si on mettre le quatrième moteur, on peut pas utiliser le méthode géométrique on doit utiliser une méthode plus complexe par exemple avec l’utilisation de matrices jacobines.

@Manon Nobody works seriously on an IK model of poppy in flowers lab. I began last week to work with ros and openrave for generating an ik solution C++ code with ikfast module (I think it’s also your goal), but I had troubles with my exported collada file of poppy humanoid. I’ll keep you in touch if I’m going forward in that.

[Manon]

@Juju thanks but this in mainly a pedagogical example.

@Theo I will try to get something with pyKDL http://eris.liralab.it/wiki/KDL-simple

I will keep you posted with my progress too.