Problème lors de la configuration des moteurs

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Bonjour,
J’utilise deux moteurs un MX28 et un AX-12 pour faire un test. J’essaie de créer un robot à partir d’une configuration, voici mon code:

my_config = {}
my_config['controllers'] = {}
my_config['controllers']['my_controler'] = {
    'port': 'COM10',
    'sync_read': True,
    'attached_motors': ['head'],
}

my_config['motorgroups'] = {
    'head': ['head_y', 'head_z']
}

my_config['motors'] = {}
my_config['motors']['head_y'] = {
    'id': 1,
    'type': 'AX-12',
    'orientation': 'direct',
    'offset': 20.0,
    'angle_limit': [-45.0, 6.0],
}

my_config['motors']['head_z'] = {
    'id': 2,
    'type': 'MX-28',
    'orientation': 'direct',
    'offset': 0.0,
    'angle_limit': [-90.0, 90.0],
}

import pypot.robot

myrobot = pypot.robot.from_config(my_config)

for m in myrobot.head:
    print(m.present_position)

Lorsque je lance le code, j’obtiens l’erreur suivante:

raise ValueError('can not change the angle limit of a motor in wheel mode')
ValueError: can not change the angle limit of a motor in wheel mode

Comment je peux changer le “mode” des moteurs pour ne plus avoir cette erreur? Merci

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Quelqu’un a eu ce même problème? Comment peux je le corriger?