Problème avec la fonction change_id

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Bonjour,

Je n’arrive pas à changer l’id de mon servomoteur XL-320

voici mon code

import pypot.dynamixel
import time

dxl320_io = pypot.dynamixel.Dxl320IO('/dev/ttyAMA0')
dxl320_io.change_id({1:4})
time.sleep(0.001)
dxl320_io.close()

L’id du servomoteur reste sur le 1

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Problème résolue après redémarrage du système.

Je pense donc qu’il est nécessaire de redémarrer les servomoteurs pour que le changement d’id soit effectif

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I also have been facing the same problem while changing the function ID. You may sometimes face chrome keeps crashing windows 10 which can be easily fixed.

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Bonjour,
Je découvre le python, pypot et poppy …
Mon objectif est d’imprimer les robots et d’embarquer une RPi3 dans le robot directement programmable en python via Wi-Fi.
J’ai commencé la lecture de la doc de pypot (pas évidente).
J’en suis à ce point: je pilote la position et la LED de mon servo (XL-320), je lis pas mal de paramètres (position, temperature etc.)
J’en suis à vouloir utiliser plusieurs servo simultanément et donc à changer l’ID d’un d’entre eux et je tombe sur le problème évoqué ci-dessus.
J’effectue un " change_id({1:2}) " , à l’exécution tout se passe bien (pas d’erreur) mais l’id ne change pas. Quand je scan je retrouve mon servo avec un id=1 et je peux toujours le piloter avec cet id.
Y-a-t-il une fonction de validation ou autre que je n’ai pas trouvée ? Quelquechose que je n’ai pas compris ?

Je précise que je travaille directement sur une RPi3 en Wifi via VNC, avec Thonny comme IDE (aucun autre outil plus évolué ou complexe).

Merci d’avance de l’aide qu’on m’apportera.
Franck

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bonjour @Franck

je pense qu’il faut commencer par effectuer un reset:

import pypot.dynamixel
import time

dxl320_io = pypot.dynamixel.Dxl320IO('/dev/ttyAMA0', baudrate=1000000, timeout=0.01)
dxl320_io.factory_reset(ids=range(253))
dxl320_io.change_id({1:4})
time.sleep(0.001)
dxl320_io.close()

comme lorsque vous utilisez la commande poppy-service <robot_name> <motor_name>

(qui exécute ce fichier :https://github.com/poppy-project/pypot/blob/master/pypot/tools/dxlconfig.py en allant chercher votre configuration dans un fichier .json)

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Bonjour,

D’abord merci pour cette réponse. J’essaie cela dès que possible.
Je n’ai pas trouvé de documentation sur “change_id()” sur cette page http://poppy-project.github.io/pypot/controlling_robot.html
Pour l’instant je ne cherche à exploiter que les fonctions “bas niveau” (lecture et écriture des registres du XL-230), et j’avoue que j’ai de temps en temps quelques difficultés avec cette doc.

Merci encore.

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je te conseil de jeter un oeil à la doc des créatures Poppy qui utilise la lib pypot
https://docs.poppy-project.org/fr/
tu pourras y trouver “des exemples appliqué” de l’utilisation de pypot

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Je viens de tester sur trois XL-320 … nickel ! J’ai maintenant trois servomoteurs avec un “id” différent.
Merci encore de l’info.
Mais je me pose la question: où cette fonction change_id() est-elle documentée ?

@bientôt surement :slight_smile:

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il me semble qu’elle se trouve dans la doc robotis
http://support.robotis.com/en/product/actuator/dynamixel_x/xl_series/xl-320.htm

a check …