Voici la presentation d’un projet artistique de la compagnie Caliban Midi sous ma direction qui commence : Idio-matique. L’objectif initial était de traiter la robotique avec décalage, absurde et humour. Il vient a la suite du projet de réalisation de court métrage avec un robot et grace a la collaboration du Quai des savoirs de toulouse et au magazine de programmation artistique clutch’
Le propos de ce projet vient des robots de levée de doute dans les entrepôts industriels. Pourquoi pas un robot musclé qui fait de la levée de doutes de 10kg toute la journée en salle de sport ?
Et pourquoi pas étendre ce concept à toutes les expressions idiomatiques de la langue française ?
Ce projet se présente de trois formes différentes : de la vidéo, des installations robotique et enfin un “atelier idio-matique” en live. Enfin, la plateforme robotique idéale, suffisament robuste, pas trop chère et modifiable c’est le poppy ergo junior que je vais coincer dans ses retranchements.
Un robot qui mange pas de pain, un autre qui met l’eau a la bouche, un qui pousse le bouchon un peu trop loin, un robot casse pied… Le répertoire peut être infini ! Et c’est un excellent prétexte à l’étude du mouvement stylisé.
Les chantiers techniques en cours, mettre a jour les poppy-ergo junior, remplacer les fiches DIN d’alimentation des alim7. 4V par des connecteurs batterie pour éviter les faux contacts, voir la nécessité d’une interface de génération de mouvement stylisé plus fluide que snap. Enfin, j’ai pu travailler une nouvelle forme a 6 moteurs du poppy-ergo c’est le poppy-ergo face qui présente un visage avec un cou a 4 degrés de liberté.
Je vais sans doutes avoir besoin d’aide mais si vous avez déjà des suggestions je suis preneur.
Bonjour Thot, c’est super cool que tu commences ce nouveau projet artistique avec l’Ergo Jr
Pour enregistrer et rejouer des mouvements il y a désormais l’enregistreur qui est intégré à la dernière version logicielle, et qui utilise l’API REST.
Oui, concernant ce projet, Poppy jr est le robot “qui coche toutes les cases” mais au premier degré
Voici à quoi ressemble l’espace de programmation Snap lors des ateliers d’animation que je donne.
Travailler de cette manière permet de décomposer chaque mouvement et de modeler/corriger chaque pose. Ensuite, un travail sur le rythme et le timing permet de réaliser le mouvement complet. (ici l’étudiant a mis deux chiffres après la virgule mais l’entier suffit)
J’avais essayé l’enregistreur de mouvement mais malheureusement il est limité :
si le moteur va au delà de la butée, le moteur reste à la butée au rejeu
si le moteur va trop vite, la vitesse reste limitée
si le moteur va trop lentement, le robot reste immobile
si le mouvement n’est pas bon sur un aspect, il faut ré-enregistrer la séquence
Pour des étudiants CM1-CM2 ça fait l’affaire, pas trop d’exigence sur l’animation.
Au passage, voici la configuration “Poppy ergo face”
il a deux yeux mobiles gauche-droite et un cou à 4 degrés de liberté. Les pièces nécessaires en plus du kit classique sont des rivets, du scotch double face, un peu de bave et des U :
enfin, pour info, j’ai remplacé tous les connecteurs DIN 7.4V par deux connecteurs batterie Micro JST 2.0 Ph ATTENTION LES FILS NOIRS ET ROUGES SONT INVERSES !!!
Voici un début de code pour faire un robot qui suit les visages et les imite. J’utilise ici dlib sur un PC tier qui pilote le poppy ergo via l’interface REST API.
le but du script est de bouger la camera de façon à centrer le visage reconnu et le rendre vertical (si on incline la tête, le robot l’incline d’autant)
un bon moyen d’approcher les asservissements
L’atelier/spectacle Idio-matique s’est très bien passé le 4 novembre au Quai des Savoirs.
La forme finale consiste en une sorte de jeu télévisé mais en réel avec plusieurs jeux (une quarantaine) organisés autour d’une ou plusieurs expressions idiomatiques avec leur premier et second degrés.
Dans la mise en scène, le robot visage présenté au dessus s’appelle “Laura Cleux” et est animé par du suivi de visage et un chatbot un peu particulier.
Le chatbot Laura écoute à travers un micro bluetooth ce qui est dit et grâce à VOSK transcrit en texte. L’efficacité de VOSK en milieu bruyant est assez folle !!
Ce qui est dit est ensuite envoyé sur le modèle GPT-3 davinci002 de openAI pour compléter une conversation avec un personnage assez sommaire spécialiste en langue française.
Voici la conversation avec le public ce soir là :
Certaines expressions sont aussi illustrées par génération d’image DALL-E2.
Et enfin, 5 robots poppy-ergo miment certaines expressions (tenir la chandelle, envoyer du bois, râler comme un putois, prendre un rateau) et permettent aussi aux gens de faire leur propre chorégraphie/expression (on a eu “un robot qui tape dans la caisse” et “un robot qui a un cheveux sur la langue”)
Le contenu est très riche et léger, mais il permet aussi d’expliquer ces technologies
voici le code (pas le contenu multimedia qui passe pas dans github)
Le code utilisé dans cette soirée (encore à ranger)
Pour le pilotage des robots et l’enregistrement, je suis passé directement par le module “requests” de python qui envoie et reçoit des requètes de la nouvelle API.
A cause des faux contacts et des perturbations réseau, il arrive quelques fois que les trames se perdent. J’envoie donc directement, 25 fois par seconde, les position désirées aux moteurs après interpolation entre deux poses.
Pour l’enregistrement, j’écris les fichiers de chorégraphies avec 7 chiffres : le premier chiffre est le temps pour accéder à la pose et les 6 autres sont les positions moteurs en degrés.
petit gadget, mais qui j’avoue fait le show, ca marche par reconnaissance vocale
si on dit “nouveau” le fichier de chorégraphie se vide
si on dit “top”, on récupère la position de chaque moteur pour l’écrire dans le fichier
si on dit “lancer”, sa lance la nouvelle chorégraphie
