Bon il me semble y avoir plus de bonnes nouvelles que de mauvaises C’est en bonne voie pour le spectacle !
C’est vraiment bien ta box pour les batteries, on a des idées qui vont dans ce sens, tu nous les confirmes.
Pour les timeouts, effectivement ça peut être les batteries, j’imagine que t’es en 11v ? avec la longueur de cables ça peut réduire la tension, surtout quand ça charge et que t’as un peu d’intensité dedans.
Faut prendre de meilleurs cables ou réduire les distances en faisant des circuits parallèles.
Ce fut la dernière semaine avant le montage demain matin au Ballet National de Marseille !!
Nous jouons donc les 27, 28 et 29 janvier à 20h.
Cette dernière semaine a été l’occasion de faire les derniers choix pour le spectacle et de travailler sur la fiabilisation des robots, le fignolage des choregraphies en fonction des danseurs et puis aussi l’apprentissage du contrôle. Cosimo terlizzi est venu faire un documentaire sur le spectacle centré sur les enfants qui travaillent avec nous, leur relation à la danse, à la pièce mais aussi aux robots.
Côté Nao, nous avons mis en place de nouveaux outils de scripting de scène à plusieurs Nao pour qu’une personne puisse contrôler quatre Nao avec assistance. Une amélioration de l’outil a été faite pour travailler avec deux manettes de XBOX.
Côté Poppy, j’ai fabriqué l’interface de contrôle pour deux Poppy. J’ai essayé de lister les actions du spectacle à faire dans l’ordre tout en gardant toutes les actions disponibles afin d’improviser.
En effet, l’intégration de Mommy est finie. Le deuxième robot intervient notamment dans la scène d’enlacement entre deux Poppy que nous avons finalisé avec l’aide de Cypria Donato, l’animatrice robot de la troupe. Cette scène fut assez difficile à faire pour gérer les collisions mais il y aura l’aide d’un danseur juste à côté. On assume ce côté maladroit de Poppy dû aux problèmes de position initiale qui n’est pas forcément toujours pareil et le jeu mécanique. La scène est très étrange à voir…
Ce qui se confirme aussi est que je serai sur le côté de la scène pour le pilotage, alors que le pilote Nao sera en régie. C’est plus prudent et j’ai de la préparation à faire sur le côté.
C’est toujours amusant de croiser le regard des danseurs travaillant dans ces lieux quand ils voient le petit Poppy dans les couloirs tenus par la poignée du coup. Ces croisements disciplinaires sont très enrichissants.
Au niveau des bugs Poppy, j’ai pu résoudre le problème des abdos qui perdent du couple. Il se trouve que la tension est en effet assez faible. J’ai donc fait une dérivation directement des batteries sur le moteur abs_y. Poppy est maintenant aussi frais que Mommy. Ce robot commence à avoir du kilométrage.
Nous avons passé la répétition générale hier soir avec un filage arrêté juste avant.
Un monstre est revenu : les bugs WIFI. En effet, un Nao et les deux Poppy sont sur la fréquence 5GHz, pas de soucis, mais il y a deux Nao sur la fréquence classique de 2.4GHz. Nous avons eu des problèmes de connexion sur ces Nao.
Après plusieurs investigations, le routeur que nous avons était brouillé par le routeur WIFI du Ballet National qui était juste à côté et que nous n’avions pas vu.
Nous avons éloigné notre routeur et tout est rentré dans l’ordre. Mais on a eu un petit stress 20minutes avant de jouer. Ca va servir d’expérience pour la tournée : localiser le routeur local, positionner le routeur School of Moon loin de ce routeur (voire éteindre le routeur local)
Ensuite, quand le robot devait se relever, il a eu un freeze sur le moteur r_arm_z. Il est donc tombé.
J’ai rajouté une commande ZMQ qui consiste à ré-instancier le robot pypot à distance. Cette commande m’a sauvé.
J’ai aussi trouvé la pose du robot à laquelle il peut aller et depuis laquelle il peut retrouver toutes les autres : la position foetus, c’est à dire que le robot est tout recroquevillé sur lui-même.
C’est marrant parce que toute cette phase de “galère” a marqué les gens dans la dramaturgie du spectacle, une sorte de lutte pour se relever.
Ensuite, tout s’est déroulé jusqu’à la fin au bout de 1h20 de spectacle. (il y a eu juste une petite montée de température dans les cuisses dû à l’adhérence du sol)
Bon, beh pour la première, poppy a fait un sans fautes
Merci a l’equipe flowers et a la communauté poppy pour ces moments d’adrénaline et ces sourires d’enfants… La robotique c’est aussi de la magie.
La première semaine de représentations au Ballet National de Marseille est maintenant terminée. Les trois représentations se sont très bien passées. Le retour du public est très positif. Ce sont des images très nouvelles avec des robots. Notamment la scène d’amour entre les deux robots et la fin que je ne dévoilerai pas
Ce spectacle c’est aussi une rencontre entre des roboticiens, des animateurs, des musiciens, des vidéo mapper, des danseurs, des chorégraphes, des plasticiens, des régisseurs lumière, des scénographes, des professeurs de danse, des professeurs des écoles et des enfants.
Pour la première, il n’y a pas eu de problèmes majeurs. Pourtant, le jour même, juste avant, les moteurs des poignets de Mommy ont cramé (avec une belle odeur de brulé…). Mommy a des mains différentes par rapport à Poppy. Ce sont les mains officielles de Poppy que l’on a recoupées pour insérer le poignet articulé (avec 2 XL-320). Sur Poppy, ce sont des mains de squelette ligotées de manière souple. Cette souplesse fait que justement les moteurs ne sont pas soumis à de gros efforts. J’ai donc décidé de débrancher les mains de Mommy. (Mommy rentre tard dans le spectacle)
Pour la deuxième, lors du spectacle, le chorégraphe est en liaison radio avec les danseurs et certains enfants (dit chefs d’orchestre). Cette liaison est faite via un émetteur FM sur une fréquence donnée, et les enfant ont une petite radio portable. Malheureusement, ce soir là, la transmission ne fonctionnait pas. Il y a eu un petit retard. Nous avons donc commencé dans le stress et les enfants n’avaient pas d’instructions. Mais la prise en main par les enfants a été superbe. Ils se sont très bien débrouillés en autonomie.
Concernant les Nao, un robot a perdu le sens de la marche. Il peut par contre effectuer des chorégraphies. Il semble qu’il y ait un problème de capteurs. Mais cela a été rapidement intégré dans le spectacle.
Poppy a eu aussi un soucis : le cable de la batterie principale s’est rompu et je me suis rendu compte 15min avant le début. Heureusement, j’ai les deux autres batteries de secours qui ont bien marché.
Pour la troisième, les bugs de la veille ont été résolus. Poppy a fait une petite chute au départ à cause d’un recalage de pose au dernier moment pour rendre Poppy équivalent à Mommy. Mais il a continué après. C’est marrant mais le public ne voit pas ces bugs comme des bugs. Plutôt comme une difficulté du robot à bouger. Ca donne l’impression d’une quête initiatique du robot.
Bravo @thot, toute l’équipe est impressionnée par ce que tu as réussi à accomplir et franchement, je ne suis pas sûr que l’un de nous aurait eu le courage de relever un tel défi.
J’ai encore du mal à croire que t’ais réussi à tenir 3 representations d’affilées sans un seul problème grave, en plus en étant seul. Une fois c’est un coup de chance, 3 fois c’est du vrai professionnalisme et ça démontre une grande expertise du domaine.
Bref bravo et on a hâte de voir la video documentaire
Merci beaucoup. Pour info, je suis tout seul à commander les deux Poppy mais nous avons vraiment travaillé à plusieurs sur la création avec l’interprète Gaetan Brun-Picard qui a designé la chorégraphie du relevé et du retourné entre autres, Cypria Donato qui a designé toutes les chorégraphies des Naos et qui m’a aidé sur la scène d’amour entre les deux Poppy, Aurélien Conil qui a pris en charge tous les Naos avec commande par manette de XBOX et Franck Jubin qui s’est occupé des robots Bioloids et qui nous a aidé sur pleins d’autres sujets. Et Eric Minh Cuong Castaing pour son regard de chorégraphe et d’animateur, son exigence et surtout sa confiance.
Nous avons donc déménagé au KLAP de Marseille pour cette semaine pour jouer les mardi et jeudi matin à 10h et le mercredi soir à 19h.
Les matins sont consacrés donc aux scolaires.
Nous avons joué ce matin et Poppy a loupé sa représentation (Mommy a assuré).
En effet, il y a eu un bug : le fil de masse du système de contrôle des mains s’est coupé (soudure fragile). Le niveau de masse a donc été perturbé sur l’extrémité du bras. La conséquence est que la tension aux bornes du coude du bras gauche était trop faible et le moteur n’arrêtait pas de me faire des time-out, et à être figé. Quand le robot avait le bras figé, ça empêchait pas mal de mouvements comme la relevée (qui a tout de même fonctionné une fois après un changement de batteries)
Moralité, j’ai une vérification de continuité de la masse à faire avant chaque représentation et une refonte du système “main” pour qu’il soit plus robuste. J’avoue que brancher les XL-320 sur le même réseau que les MX serait vraiment super.
Après resoudure, Poppy reparti pour demain soir
Ca y est, l’aventure de la creation s’est terminée aujourd’hui. Nous avons fait une representation le mercredi soir a 19h30 et une autre le lendemain matin a 10h… Planning serré.
Pour celle du soir, Poppy a fait n’importe quoi au tout début, les moteurs ont encore décroché, et mommy a eu deux fils de batteries sectionnés sur les trois… Avant que poppy entame les scènes difficiles, nous avons décidé de remplacer poppy par mommy avec sa batterie par un passage discret en coulisse… Mommy a assuré le show jusqu’au bout, rejoint par poppy après reparation en coulisse.
Pour le lendemain matin, c’est mommy (avec les batteries ressoudées) qui a remplacé poppy dés le départ et qui a assuré.
Il y a un phénomène de vieillissement du poppy qui existe donc.
Mais ce que je retiens le plus c’est cette troupe de Shonen qui envoie des images et surtout la rencontre entre les enfants des quartiers nord de marseille et les enfants de l’école nationale de danse. Plusieurs fois, malgré les petits soucis techniques, ils ont improvisé avec beauté.
Une photo de groupe va bientôt arriver, et une vidéo…
Enfin l’aventure continue avec la tournée ! debut mars a nancy avec le ballet de lorraine et l’ecole des mines. Puis toulouse le 16 avril au théâtre des mazades.
Il lui manque plus que la tête (nous un soucis avec la carte mais Manon et Vanessa de génération robot http://www.generationrobots.com/fr/ nous font l’échange de la carte et avec Matt de Polytech : http://www.polytechnice.fr/ cela va se résoudre. Poppy était présent aux portes ouvertes de Polytech
Cette semaine fut intéressante pour le projet, j’ai fait une résidence à Bordeaux à l’INRIA, dans l’équipe FLOWERS
Un retour aux source pour mon Poppy. Une occasion pour travailler sur certains points de Poppy mais surtout pour rencontrer l’équipe FLOWERS.
Ce fut un bon moment où l’on parle surtout d’avenir et de "qui va monter le dermier Poppy ?"
C’est vraiment un labo atypique.
J’en ai profité pour investiguer les problèmes de couple moteurs finalement dus à des câbles trop vieux avec une forte résistance. Le fait de changer les câbles Dynamixel par de nouveaux m’a donné une seconde jeunesse à mon Poppy qui a maintenant plus d’un an (et pas mal de représentations). C’est dingue de connaitre un robot sur ses moindres caractéristiques physiques, mais ça apprend énormément.
Pour chaque servo-moteur, il est possible de récupérer la tension d’entrée. En monitorant cette tension, j’ai pu observer l’influence des câbles.
J’ai pu aussi travailler sur la respiration de Poppy. Le problème était que quand Poppy n’execute pas de mouvements, il est strictement immobile ce qui “monstrifie” le robot. J’ai ainsi ajouté dans le moteur de mouvements quelques sinus sur des servomoteurs du torse. Le mouvement est tout de même faible pour rester juste et ne pas perturber les mouvements qui sont joués.
L’effet est troublant.
Nous avons eu aussi l’occasion de filmer quelques mouvements de Poppy créés avec Cypria Donato dans le labo. Voici la liste :
Ce week-end, nous avons effectué la première date de tournée avec le spectacle mais dans un environnement “hostile”. Nous avons joué dans la médiathèque de Nancy avec ses rangées de bibliothèques.
Pour ce format, nous avons fait trois sequences distinctes :
une séquence longue sur une grande surface avec les élèves du ballet national, Ana Pi et les Nao
une sequence de 15 min dans la “crypte” avec deux Poppy et 3 filles du ballet National
une sequence courte avec les élèves de l’école des mines de Nancy avec deux “Minoïdes” qui sont des Nao centaures sur roues
Nous avons joué 3 fois le samedi et 3 fois le dimanche
C’est en bonne voie pour le spectacle !
