Question au sujet de la vitesse

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Bonjour,
J’utilise la bibliothèque pypot avec un dynamixel xl 320 pour un projet.
Lorsque je demande une vitesse de 100% le moteur ne tourne pas à la vitesse maximale.
En regardant dans la librairie de conversion des données, j’ai remarqué que lors du transfert des informations avec le moteur un facteur 6 apparait. Y a t-il une raison à ce facteur, et si oui quelle est-elle?

Merci

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Bonjour,

pour que le moteur tourne à vitesse maximal, il faut mettre moving_speed à 0
sinon, la vitesse est codée dans le moteur de 1 à 1023 :

  • 1 correspond à 0.111 tours par minute (7.4V)
  • 1023 correspond à 114 tours par minute

Dans Pypot :

def dxl_to_speed(value, model):
    cw, speed = divmod(value, 1024)
    direction = (-2 * cw + 1)
    speed_factor = 0.111
    if model.startswith('MX') or model.startswith('SR'):
        speed_factor = 0.114
    return direction * (speed * speed_factor) * 6

L’unité n’est en effet pas spécifiée et on peut imaginer que la vitesse est exprimée en rad/minutes, peu commun en supposant que pi = 3.