Pour la première séance, j’entame par une approche de la robotique en parlant des objets scientifiques au sens large et comment la science est devenu indispensable dans beaucoup d’objets du quotidien (ils pensent à leur téléphone portable, leur console de jeux,…)
Ils doivent faire une présentation rapide d’un objet scientifique de leur choix.
Ensuite, on restreint aux robots avec présentation de quelques films démo de différents robots humanoïdes (Asimo, DARPA cup, Nao, Boston robotics,… )
Puis la démo du poppy-torso qui se présente : bonjour.wav (208.5 KB)
C’est là que la ventouse de la base du torso se détache et que le robot tombe de la table… fracture de l’épaule droite !
Deuxième séance, la pièce a été réimprimée chez sculpteo (environ 23€) et un élève se charge de démonter l’ancienne. Bien sûr, il ne regarde pas du tout comment était installé l’ancienne pièce et il ne sait pas dans quelle position remettre la nouvelle. Moi non plus d’ailleur…
Donc question, est-il possible de connaitre la position 0 du moteur sans brancher le robot pour le mettre à 0? J’ai bien remarqué 3 petits points sur la roue du moteur, mais est-ce qu’ils sont sensé donné une info. ?
J’ai installé la version simulée de Poppy Torso (Anaconda, V-REP et pip install).
pip install, ça veut dire qu’après avoir installé Anaconda, il suffit de taper dans un shell windows :
c:> pip install poppy-torso
Quelques explications sur l’utilisation du notebook Ipython et ils doivent remplir la feuille avec le nom des moteurs du torso.
Le robot tombe souvent de la table (heureusement dans le simulateur ) et faire le lien entre le mouvement observé et le moteur qui est en action n’est pas évident, notamment au niveau de l’épaule.
Pas mal de kernel restart car des fois ils écrivent un peu n’importe quoi dans le notebook et ça le fait planter…
le chemin le plus simple me semble être:
site officiel: poppy-project.org → onglet créature, bien démarrer avec Poppy → deuxième paragraphe: construction, un lien vers la documentation s’y trouve: Des documents texte → un peu de scroll et on trouve cette image:
il faut donc alligner les 3points de l’élément plastique avec les 3points du palonier…
Très très intéressant tout ça
Prevois-tu egalement de faire le lien entre la robotique et la biologie ? Ca peut être une piste intéressante une fois que les élèves ont déjà programmé quelques comportements sur le robot, par exemple pour faire des analogies entre
moteurs <-> muscles
capteurs <-> sens
memoire a court terme <-> variable locale
memoire a long terme <-> variable globale ou fichier de configuration.
En tant que prof de svt, cela m’a déjà traversé l’esprit. L’analogie muscle - moteur me semble un peu risquée parce que les muscles ne fonctionnent pas en rotation mais tout ça à du sens.
Pour l’instant, il s’agit essentiellement d’une découverte de la robotique en vue d’éveiller leur curiosité et leur créativité.
Ensuite retour au simulateur pour continuer le developpement de la chorégraphie… et là …oups… mais où sont les notebooks ???
Bon c’est ma faute, pour des raisons de droits d’écritures avec le profil élève, je leur avais demandé de mettre leur notebook dans le répertoire c:\temp ! Mauvaise idée, il a été nettoyé plus rien…
Je leur faire maintenant mettre les notebooks sur un lecteur réseau où ils ont les droits (en démarrant Jupyter depuis le lecteur réseau U:\jupyter notebook) et ça fonctionne.
Ils se rappellent de leur travail alors c’est plutôt rapide pour re-faire.
Tiens une remarque en passant, une vis du robot semble un peu trop sur le coté :
Nouvelle séance, je veux valider les mouvements sur le simulateur. Beaucoup d’élèves ont utilisé plusieurs cellule du notebook pour séquencer les mouvements. Je leur montre donc que l’argument wait de la méthode goto_position est fait pour cela :
robot.moteur.goto_position(20,3,wait='True')
Et ils doivent regrouper leur code dans une seule cellule.
Une explication concernant les boucles car certains veulent remettre le robot en position de départ sans écrire un goto_position pour tous les moteurs :
for m in robot.motors :
m.goto_position(0,1)
Les chorégraphies sont validées dans le simulateur, prochaine séance évaluation de chaque chorégraphie sur le robot réel.
Dernière séance avec mon groupe d’élèves (après je change de groupe, c’est le principe des MPS).
Il a fallu que je récupère tout les fichiers notebooks des élèves et que je les charge sur l’Odroid du robot (j’ai utilisé WinSCP pour le transfert).
Il s’agit d’une séance d’évaluation. Les chorégraphies sont jouées sur le robot réel et les spectateurs (les élèves) notent leurs camarades selon des critères tout à fait subjectifs !!!
Aucun élève n’est insensible à ce robot qui bouge un peu comme un Homme… Certaines chorégraphies sont très amusantes et font beaucoup rire d’autres sont plus esthétiques .
J’utilise maintenant un code couleur dans les instructions Python que je leur donne pour qu’ils voient bien où sont les noms de variables qu’ils peuvent modifier à leur grès.
En vert -> C’est modifiable
En rouge -> Faut pas toucher.
Ta proposition de couleurs est très intéressante.
Il y a deux écoles sur cette question : ceux qui considèrent que les couleurs facilitent le travail des élèves et ceux qui considèrent que chercher ce qui est variable dans une instruction fait partie de l’apprentissage des concepts informatiques. Pour ma part, je suis pour une approche hybride, un peu d’aide au début avec des codes de couleur, particulièrement pour les élèves novices, puis ensuite la prise d’initiative et l’exploration du paysage informatique de manière autonome.
Alors, j’ai fait un peu de théorie sur mon dernier cours, en expliquant les variables, les méthodes et en m’appuyant justement sur les couleurs que j’avais rajouté. Ce cours demande beaucoup d’engagement car c’est quelque chose de complètement nouveau pour les élèves et pour les faire rentrer dans la nouveauté, c’est pas toujours facile.
Après, j’ai eu plusieurs remarques du type “Ah j’aime bien ce cours en fait monsieur !”.
Simplement parce qu’on essaie de centraliser toutes la communication vidéo du projet Poppy sur la plateforme Youtube et que si tu utilises aussi cette plateforme on peut rendre tes vidéos visibles depuis la chaine Poppy Project.
Allez, des nouvelles de force orange qui attrape des objets pour dire si ils sont plus ou moins durs. Torso est d’ailleurs pas mauvais dans cet exercice.
Pour ce projet, on rentre des coordonnées x,y,z pour indiquer où se situe l’objet dans l’espace. On peut choisir comment Torso attrape l’objet en choisissant parmi 4 algorithmes différents de cinématiques inverses (méthode analytique et des variantes de descente cyclique des coordonnées), on peut également comparer les temps de calculs pour chaque algo.
Ensuite c’est une analyse du couple en fonction du temps sur les moteurs des bras qui donne un coefficient de dureté.
) et faire le lien entre le mouvement observé et le moteur qui est en action n’est pas évident, notamment au niveau de l’épaule.
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