Au delà des aspects scientifiques, une motivation initiale et principale du projet était de créer une base robotique libre pour éviter que des chercheurs soient obligés de perdre du temps en développement à réinventer un robot entier alors que ce qui les intéressent n’est qu’une sous-partie.
Poppy Humanoid est là pour qu’on puisse l’utiliser librement et modifier juste la partie du corps qui motive un axe de recherche. Donc effectivement, c’est totalement dans l’esprit du projet de créer des versions dérivées répondant à des besoins très spécifiques.
Oui c’est un aspect très important pour nous aussi. C’est d’ailleurs l’unique raison de l’utilisation des moteurs Robotis qui permettent de “contrôler” (à un certain degré), la compliance du robot. Dans les faits, on peut limiter le torque max et passer les moteur en mode passif.
Pour le moment, la motorisation est le seul aspect compliant du robot. Pour aller plus loin, on pourrait imaginer utiliser l’impression 3D de pièces méca avec des materiaux flexibles:
C’est vrai mais il existe une légende urbaine ( @Steve ) comme quoi ce serait quand même possible de faire du contrôle en couple avec des Dynamixel MX64. Mais je ne l’ai pas vu de mes yeux…
Oui nous avons prévu, dans l’équipe Flowers, d’axer nos efforts de développement sur la réalisation d’actuateurs robotique contrôlables en force et open source ;). Cependant c’est un projet qui va prendre les 2 prochaines années…