Encore une journée pleine de rebondissements :
La question du problème de connexion wifi qui s’établit un coup sur 2 est vraiment un gros point noir. Cela doit vraiment être résolu. C’est gênant pour une representation, bien sûr, mais surtout pour l’écriture de choregraphies qui est un processus qui prend du temps.
J’ai changé le dongle wifi pour prendre celui du kit, mais le problème reste le même.
Pour la saisie des chorégraphies, j’ai improvisé un programme pour suivre les besoins des danseurs. J’ai implémenté dans ce programme notamment un moyen de figer indépendamment les membres lors de l’enregistrement, ce qui facilite l’appréhension de l’équilibre du tout.
Nous avons écrit :
le passage de allongé sur le dos à allongé sur le ventre
le passage de allongé sur le ventre à 4 pattes
sur le dos, lever les bras vers le ciel
Nous avons fait une répétition publique avec notamment l’équipe du Fablab de la cité des sciences, avec deux des sequences et ça s’est bien passé. Il y a juste eu un overload moteur qui a tout coupé juste à la fin. Il va falloir que je réfléchisse à éviter ce genre d’arrêts (soit en enlevant la protection, soit en trouvant un moyen de commuter la puissance des servo moteurs.
Tu as essayé avec un autre routeur WIFI plutôt ? Sinon ça peut être dû à l’environnement, la cité des sciences est un espace public, il doit y avoir beaucoup de perturbations.
En général, on arrive à bien utiliser le wifi dans notre labo mais dès qu’on va faire des démos sur les salons c’est foutu, on est obligé de passer par le cable ethernet.
Le WIFI c’est bien pour passer des quantités de data mais pour le real time, il n’y a pas de garanti. Le fait que ça puisse marcher
Dans ton cas, peut être qu’il faudrait au maximum déporter l’execution du code en local sur le robot et n’envoyer que des actions haut niveau du style start/stop/pause. T’auras peut être un délai de 2s comme avant pour l’envoi des ordre mais moins critique pour la representation.
Merci beaucoup pour toutes ces infos, c’est extrêmement intéressant et stimulant.
Tu nous montreras des vidéos de votre travail?
Je pense qu’une fois revenu au calme, il serait très utile que tu testes l’utilisation de la librairie Snap! de programmation visuelle combinée avec la démonstration kinesthétique faite par @theo et @Pierre
Il y a encore plein de choses à améliorer dans cette bibliothèque, mais elle répond en partie aux besoins dont tu parles et à ce que tu vises avec FIRE. On a eu deux groupes de danseurs cet été qui ont fait des résidence à Bordeaux en l’utilisant, et le résultat est plutôt qu’ils arrivent bien à l’utiliser.
Du coup, par rapport à ton expérience dans le même contexte (construction de chorégraphie avec des danseurs), il serait très utile que tu nous dises ce que tu en penses, et il y aura peut être des idées du soft qui te seront utiles pour FIRE et de commentaires qui nous permettront de l’améliorer.
J’ai trouvé un moyen de régler partiellement le problème de wifi : j’ai déporté le dongle via une rallonge USB vers la poitrine du robot, et ça va beaucoup mieux. La tête semble être un endroit très dense en radiations.
Sinon, on avait pensé au WIFI ac qui passe sur la bande des 5GHz qui est plus robuste et moins utilisée (pour l’instant)
Je vais explorer SNAP pour voir si ça permet de faire du stop motion, intéressant de voir qu’il y a eu des essais de danse, si vous avez des contacts, ça m’intéresse beaucoup.
Je vais réfléchir à équilibrer les puissances de calcul. Le gros soucis, c’est que l’on travaille beaucoup en contact direct avec les danseurs et les enfants. Il faut que ce soit instantané, l’effet produit est très troublant, et c’est ce qu’on recherche.
Sinon, j’ai eu ma dernière journée de résidence. Le matin, nous avons encore cherché à faire la marche à 4 pattes sans succés et nous avons contruit deux séquences en interaction directe avec les enfants :
Poppy se relève tiré par les bras et effectue un salut et des gestes codes de la pièce
Poppy retombe doucement sur le côté sur un enfant retenu par un bras par un autre enfant puis fait un tableau
Pas de problèmes WIFI le matin.
A l’arrivée du public en fin d’après-midi, bien sûr, loi de Murphy oblige, j’ai tout eu !!
Déjà je n’arrivais pas à me connecter au SSH pour la première fois de la journée… Et puis juste au dernier moment, alleluia !!! le prompt s’affiche.
Tout se déroule bien jusqu’à ce que le robot perde sa jambe droite, les vis du servo r_hip_z s’étaient barrées… Moralité: je vais sortir le frein filet !!
J’ai du donc aller sur scène pendant le spectacle, en essayant de tenir l’univers…
Pendant ce temps, Nao a été allumé qui a fait son show tranquille. J’ai pu me connecter direct via choregraphe, mais c’était pour tester (on peut pas comparer Nao et Poppy sur ce point là)
Et puis les 3 séquences ce sont enchaînées comme il faut
C’est tout de même quelque chose de très fort, il y a l’adrénaline de l’acteur qui est là, on est dans un trip où on joue avec les danseurs avec le clic de sa souris. Des émotions passent. Quand il y aura les deux Poppy pilotés, ce sera encore plus fort.
Les retours du public sont très intéressants puisque Poppy, en majorité grâce à son torse articulé et sa taille est super troublant, beaucoup moins que Nao qui fait plus jouet. Il n’empêche que les filles qui jouaient sur scène préféraient Nao
Prochaine étape : résidence à Toulouse dans 3 semaines pour mettre tout ça comme il faut.
J’en profite pour passer le message que si quelqu’un est intéressé par le projet pour faire le nouveau métier de “régisseur robot”, il peut me contacter pour en discuter.
Nous avions écrit un mouvement intéressant lors de notre première session de travail l’année dernière: il s’agissait du passage d’un dos plat à un quatre pattes (avec des petites choses en plus): il passait par le flanc (par un enroulé) - on a pensé le mouvement en s’inspirant des schèmes de développement de l’enfant et en suivant une certaine logique articulaire. Nous devons avoir une vidéo, ça t’intéressait? Sinon, le mouvement est repris en accéléré à la fin de cette vidéo: http://www.lemonde.fr/sciences/video/2014/06/20/poppy-l-humanoide-assemble-en-accelere_4442487_1650684.html
On cherche à le faire bouger par le “squelette” et non par le “muscle”…
à suivre!
mais pareil…parfois on le déteste Poppy, alors on le regarde autrement…!
M-Aline
J’avais vu le mouvement que vous avez écrit sur une autre vidéo Le mouvement de l’arrivée à quatre pattes a été notre premier pour essayer les changements de postures dont on a besoin pour plus tard.
Bon ça va, je me sens moins seul à détester Poppy pendant quelques secondes.
C’est reparti !
Après une petite période de remise à plat des problèmes vus à la résidence du WIP à Paris, c’est parti pour deux semaines de résidence au Centre de Développement Chorégraphique de Toulouse.
Ce fut la première journée d’installation très riche.
Nous avons commencé par un rendez-vous au LAAS, le laboratoire d’automatique de Toulouse.
En effet, lors du spectacle, nous allons avoir le robot HRP-2. Il aura une chorégraphie très particulière puisqu’il va faire de la danse contact. Le gros challenge ici est de faire ce que l’on appelle du multi-contact. C’est à dire comment résoudre l’équilibre d’un robot qui est en contact arbitraire avec son environnement… ici, des danseurs.
Ce n’est pas la première fois que je vois le HRP-2 mais c’est toujours impressionnant, surtout quand il prend des risques comme ça.
Ensuite, découverte du plateau du CDC et installation.
Depuis la dernière résidence, j’ai investi dans un routeur WIFI AC et des batteries LI-Po de 2200mAh.
Les tests sont concluants pour le moment, la connection en 5GHz s’établit instantanément et le logiciel de suivi du routeur permet de connaitre les adresses IP de tout le monde très rapidement.
J’ai aussi eu le robot Bioloid prêté par le Fablab de la cité des sciences (que l’on remercie par la même occasion) On va analyser la machine pour voir si on l’intégre dans la nuée de robots.
Le logiciel FIRE a été testé et est pour le moment efficace. On travaille toujours sur une méthodologie pour créer des chorégraphies avec les danseurs. Le compte rendu de @mar Comacina sur le séminaire fut très apprécié et on a pu en discuter.
Après quelques jours de résidence, poppy a encore fait des progrès impressionnants. Plus on manipule poppy en stop motion, plus on va vite pour creer les figures. C’est là que je vois que les danseurs, par leurs compétences sont indispensables.
En effet, nous avons ajouté des transitions de postures :
passage couché sur le dos - couché sur le ventre
passage couché sur le ventre- couché sur le dos
sur le dos- sur les coudes mode plage
sur le ventre- sur les coudes
sur le ventre- a quatre pattes
sur le ventre -a genou
ramper
La tete est desormais entierement pilotée par leap motion.
Les deux derniers mouvements sont assez troublants, la vidéo arrive
Prochaine étape : piloter deux poppy en même temps et gerer le 4pattes.
Deux photos supplémentaires de danse contact avec HRP-2.
La première photo montre un exemple de multi contact avec l’interprète Gaëtan Brun-Picard.
La deuxième montre le système de palonnier permettant de porter le robot dans la salle de test et le chorégraphe Eric Minh Cuong Castaing qui le pilote. (je rêve d’en avoir un à la maison…)
J’ai pu tester en public les premières chorégraphies lors de la nuit des chercheurs à la cité de l’espace de Toulouse dans le stand commun LAAS/science animation/marionnettes électriques. Les réactions sont très positives.
La video est en uploading…
Le samedi, ça a été l’épreuve du feu pour les Poppy (j’ai celui de science animation). Ils se sont retrouvés parmi une vingtaine d’enfants. Pour le moment, ils sont éteints pour que les enfants se familiarisent avec ses articulations. C’est un excellent moyen de test de câblage
Enfin, vendredi 2 octobre à 18h30 il y aura restitution de résidence au Centre de Développement Chorégraphique de Toulouse pour les curieux
Ca y est, la résidence est presque terminée et encore riche en enseignements !
Pour la restitution de résidence du vendredi 2 octobre, nous avons écrit deux premières ébauches de 2 parties du spectacle : (l’ère primitive et l’ère robot/humains).
Malheureusement, 10min avant le début de la représentation, un câble de la poitrine (celui du moteur abs_z) s’est coincé sous le moteur abs_z pendant la manipulation par les enfants avec moteurs compliants. Ceci a eu pour effet de tirer sur le câble et débrancher les moteurs abs_x et abs_y. J’ai voulu rebrancher ce connecteur qui se trouve entre les servo avec un tournevis en urgence, sans éteindre le robot. S’ensuit une petite étincelle mais qui a cramé le moteur abs_y (qui est mis à rude épreuve)
Bien sûr Pypot m’a dit que s’était pas possible et Poppy est resté inerte pendant la restitution de résidence.
C’est frustrant puisqu’il y avait beaucoup de monde mais les gens étaient indulgents pour une présentation de résidence et puis au final, ça a fait du teasing
Le câblage est donc quelquechose de critique avant de faire un spectacle. J’ai maintenant relié les trois fils ensemble avec du gaffer pour eviter qu’ils passent dans les articulations et ça a l’air de fonctionner.
Une autre solution serait d’avoir 2 “faux poppy” avec des moteurs imprimés en 3D qui sont là pour être manipulés pendant la première partie sans risquer les connections.
Le lendemain, j’ai remplacé le moteur abs_y pour cette fois-ci un tournage vidéo du spectacle. Il a donc pu fonctionner tout le temps cette fois-ci.
Voici un extrait du tournage qui montre Poppy en train de ramper avec Gaëtan Brun-Picard et Ana Pi
L’autre enseignement est que Science Animation m’a prêté leur Poppy et que mon Poppy est très différent, déjà pour les mains, et j’ai centré les servomoteurs de manière différente et dans des sens différents. Le travail de re-centrage, d’adaptation au spectacle et à la scène (wifi 5Giga, batteries…) prend un temps précieux que je ne peux pas perdre en résidence où on travaille sur le côté artistique principalement. J’ai remarqué aussi que les cuisses de la version beta laissent passer les batteries alors que celles de la version 1.0 sont trop petites. J’ai mis les batteries dans les mollets mais l’equilibre du robot est complètement différent.
J’ai aussi eu un Bioloid de la Cité des Sciences, mais là aussi, la fiabilité et la communication Bluetooth laissent à désirer. Une étude approfondie doit être faite (est-ce à cause des logiciels Robotis ?)
Enfin, un dernier enseignement c’est que l’utilisation du wifi AC est définitement une excellente solution. Je n’ai eu aucun problème de connexion ni de qualité du signal. On l’a suspendu au gril de la scène et c’est super.
Prochaines étapes :
résidence à la villette à Paris du 12 au 17 octobre sans les robots
résidence au CDC à Toulouse du 19 au 25 octobre avec les robots
résidence à Dusseldorf du 26 au 30 octobre avec les robots
Puis j’ai tout le mois de novembre pour faire la grosse partie de fiabilisation, écriture de chorégraphies et adaptations mécaniques.
Ça a l’air vraiment chouette comme boulot. J’espère qu’on aura vite plus qu’un teaser
Il y a un mode “broken motor” depuis quelques temps dans pypot, ça aurait pu peut être faire le boulot. Mais c’est clair que les cables c’est le point critique, de notre côté on travail sur des améliorations pour les futures générations.
Le mouvement de l’arrivée à quatre pattes a été notre premier pour essayer les changements de postures dont on a besoin pour plus tard.
