Cette semaine fut intéressante pour le projet, j’ai fait une résidence à Bordeaux à l’INRIA, dans l’équipe FLOWERS 
Un retour aux source pour mon Poppy. Une occasion pour travailler sur certains points de Poppy mais surtout pour rencontrer l’équipe FLOWERS.
Ce fut un bon moment où l’on parle surtout d’avenir et de "qui va monter le dermier Poppy ?"
C’est vraiment un labo atypique.
J’en ai profité pour investiguer les problèmes de couple moteurs finalement dus à des câbles trop vieux avec une forte résistance. Le fait de changer les câbles Dynamixel par de nouveaux m’a donné une seconde jeunesse à mon Poppy qui a maintenant plus d’un an (et pas mal de représentations). C’est dingue de connaitre un robot sur ses moindres caractéristiques physiques, mais ça apprend énormément.
Pour chaque servo-moteur, il est possible de récupérer la tension d’entrée. En monitorant cette tension, j’ai pu observer l’influence des câbles.
J’ai pu aussi travailler sur la respiration de Poppy. Le problème était que quand Poppy n’execute pas de mouvements, il est strictement immobile ce qui “monstrifie” le robot. J’ai ainsi ajouté dans le moteur de mouvements quelques sinus sur des servomoteurs du torse. Le mouvement est tout de même faible pour rester juste et ne pas perturber les mouvements qui sont joués.
L’effet est troublant.
Nous avons eu aussi l’occasion de filmer quelques mouvements de Poppy créés avec Cypria Donato dans le labo. Voici la liste :
6 Likes