Hi Alexandre, your work is amazing, I wonder how you managed to keep it secret for so long ^^
What is in the middle of the trunk, the IMU ?
Also, I have written some guidelines which may help you adjust the dimensions:
J’enchaine en français pour expliquer plus facilement un souci potentiel concernant le bassin.
Je comprends pourquoi tu l’as fait ainsi mais j’ai peur que ça te pose des complications pour faire marcher le robot:
Sur le moteur qui fait la rotation de toute la jambe dans le plan frontal, il y a un long bras de levier. Du coup, quand vous allez vouloir bouger la jambe de gauche à droite pour placer le pied sous le CdG, elle va aussi se deplacer vers le bas comme pour enfoncer le pied dans le sol. La réaction va faire pivoter le haut de Fendi et tu ne pourras pas le rattraper car tu n’as pas de moteur qui peut faire la rotation opposée dans le tronc.
Même si je trouve ton design bien plus élégant, je crains que compte tenu de la place réduite, tu ne sois obligé de reprendre un peu plus le design de Darwin pour simplifier le problème de la marche.